一個(gè)簡(jiǎn)單的kuka機(jī)器人通訊故障折騰半天
我在鍛造車間實(shí)習(xí)，有一臺(tái)與kuka機(jī)器人配套的s7200，配有em253來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)行的導(dǎo)軌，還有em277來(lái)通過(guò)profibus和機(jī)器人通訊，昨天下午開(kāi)機(jī)后，機(jī)器人顯示通訊故障，然后打開(kāi)控制柜，發(fā)現(xiàn)模塊是這樣的。
定位模塊的第一個(gè)紅燈亮，但是em277顯示正常，斷電重啟，模塊都顯示正常了，軌道也能回原點(diǎn)了，但是機(jī)器人還是顯示通訊故障。
然后我沒(méi)轍了，喊維修工程師來(lái)，工程師來(lái)了，先把機(jī)器人的profibus通訊板換了，還是不行，然后把em277換了，把換下來(lái)的em277放到別的plc上試，換到別處的模塊可以正常工作，但這個(gè)通訊還是不行，再把DP插頭換了一個(gè)，還是不行，然后我說(shuō)是不是前面的模塊和cpu之間的連線有問(wèn)題，工程師把模塊下下來(lái)，連接線捋一捋再插上去，然后就好了，原來(lái)是接觸不良，1分鐘能搞好的故障搞了一下午，哈哈！我是不是很水呀？
監(jiān)測(cè)機(jī)器微小振動(dòng)的圖像動(dòng)態(tài)，保障機(jī)器的正常運(yùn)行！
基于STM32F107的搬運(yùn)機(jī)器人電機(jī)控制電路設(shè)計(jì)
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